Control de Seguimiento Robusto para Robots Móviles Uniciclo con Entrada Saturada (I)

Resumen: En este artículo se propone una estrategia de control robusto para el seguimiento de trayectorias utilizando Robots Móviles tipo Uniciclo (UMR) bajo la influencia de algunas perturbaciones. La estrategia propuesta es diseñada utilizando el modelo cinemático con perturbaciones y está basada en dos técnicas de control robusto: Control por Modos-Deslizantes (SMC) y el Método del Elipsoide Atractivo (AEM). El control del ángulo del robot es diseñado por medio de un algoritmo de SMC-Continuo, mientras que el control de posición es diseñado por el AEM utilizando funciones de Lyapunov tipo Barrera (BLF). Algunos resultados experimentales son presentados para ilustrar el desempeño de las estrategias propuestas.

¿Cómo citar?

E. A. Martínez, H. Ríos, M. Mera & J. González-Sierra. Control de Seguimiento Robusto para Robots Móviles Uniciclo con Entrada Saturada (I). Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 115-120, 2019.

Palabras clave

Control robusto, Control de Sistemas No Lineales, Robótica y Mecatrónica

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