Control de Posición de Miembros Superiores de un Robot Antropomórfico: Una Fusión de CLF y Observadores de EE

Resumen: En este trabajo se presenta una propuesta de control de posición para un brazo robótico antropomórfico de cuatro grados de libertad (GDL) totalmente actuado. La estrategia propuesta sigue la filosofía general del control por rechazo activo de perturbaciones. Se desarrolló el modelo dinámico completo del sistema y se asume que el vector de Coriolis, el vector de pares gravitacionales, así como un vector de perturbaciones externas (fricciones y perturbaciones del medio ambiente) son desconocidos. Así entonces, se propone un observador de estado extendido (OEE) que permite estimar la velocidad angular en cada eslabón, así como los términos desconocidos. El control de retroalimentación se diseñó basándose en el concepto de Función de Lyapunov de Control (CLF) y la fórmula general de Sontag para la estabilización de sistemas no lineales afín a la entrada, lo cual aporta características importantes de robustez. Resultados en simulación muestran el buen desempeño del sistema en lazo cerrado.

¿Cómo citar?

J. Morones-Reyes, J.F. Guerrero-Castellanos, E. M. Soto-García & J. Linares-Flores. Control de Posición de Miembros Superiores de un Robot Antropomórfico: Una Fusión de CLF y Observadores de EE. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 322-327, 2019.

Palabras clave

Robótica y Mecatrónica, Control de Sistemas No Lineales

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