Predicción No Lineal de Estados para un Robot Móvil Omnidireccional

Resumen: En este trabajo, se analiza el problema de predicción y control de un robot móvil omnidireccional el cual es afectado por un retardo de tiempo constante τ en las entradas. La solución propuesta está basada en un predictor no lineal secuencial que divide en fracciones más pequeñas el retardo de tiempo y predice gradualmente y de manera escalonada los estados del sistema, de manera que sea posible manejar retardos mayores únicamente aumentando el número de etapas en el predictor. Se demuestran formalmente las condiciones de convergencia de las señales de error de predicción. Se comprueba la eficacia del predictor utilizando un control por retroalimentación basado en estados predichos y efectuando simulaciones numéricas para diferentes valores de τ y diferente número de etapas de predicción.

¿Cómo citar?

J. A. Báez-Hernández & M. Velasco-Villa. Predicción No Lineal de Estados para un Robot Móvil Omnidireccional. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 328-333, 2019.

Palabras clave

Control de Sistemas No Lineales, Robótica y Mecatrónica

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