Estabilización de un Robot Autobalanceable en una Rampa por Moldeo de Energía

Resumen: El robot autobalanceable es un mecanismo subactuado y no lineal, lo que lo hace atractivo para validar diferentes algoritmos de control. En este trabajo presentamos una ley de control por moldeo de energía para la estabilización de un robot autobalanceable que se desplaza sobre una rampa con un ángulo de inclinación conocido. También se presenta el análisis de estabilidad asintótica del sistema en malla cerrada junto con resultados experimentales.

¿Cómo citar?

Isaac Gandarilla, Víctor Santibáñez & Jesús Sandoval. Estabilización de un Robot Autobalanceable en una Rampa por Moldeo de Energía. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 471-476, 2019.

Palabras clave

Control Basado en pasividad, Control de Sistemas No Lineales

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