Fragoso-Rubio, Varinia | CINVESTAV |
Vallejo Alarcón, Manuel Alejandro | CINVESTAV |
Velasco-Villa, Martin | CINVESTAV |
Resumen: En este trabajo se presenta el diseño de un predictor no lineal para el modelo cinemático de un robot móvil omnidireccional, el cual se encuentra sujeto al efecto de un retardo de tiempo constante en la señal de control. El retardo es compensado mediante la predicción de los estados futuros del sistema. Se muestra que el predictor propuesto es capaz de estimar los estados del sistema τ unidades de tiempo en el futuro. Los valores futuros estimados son utilizados para diseñar una retroalimentación que resuelve el problema de seguimiento de trayectorias. La convergencia de los errores de predicción y seguimiento del sistema en lazo cerrado se muestra por medio de la utilización de una funcional de Lyapunov-Krasovskii.
¿Cómo citar?
V. Fragoso-Rubio, M. A. Vallejo-Alarcón y M. Velasco-Villa. Control Basado en Predicción No Lineal para un Robot Móvil Omnidireccional con Retardo a la Entrada. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 207-212, 2018.
Palabras clave
Retardos de tiempo, predicción no lineal, robot móvil omnidireccional, seguimiento de trayectorias
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