Control de Alunizaje por Medio de Control de Vector de Empuje (I)

Resumen: En el presente artículo se aborda el problema de control de descenso de un alunizador hasta que hace contacto con la superficie. En la literatura se ha resuelto este problema asumiendo que se cuenta con una dinámica completamente actuada; este artículo explora la opción de usar un solo actuador con 3 entradas de control: una fuerza de empuje y dos ángulos que direccionan dicho empuje. El sistema tiene seis estados para la dinámica de traslación y seis estados para la dinámica de rotación, con tres entradas de control acopladas (no afines). El sistema sub-actuado es modelado con coordenadas cilíndricas con el fin de apreciar acoplamiento entre elementos del vector de estado. La técnica de control empleada se basa en la técnica de control de estructura variable (CEV). El sistema en lazo cerrado es robusto ante perturbaciones gracias a un componente de modos deslizantes.

¿Cómo citar?

R. Cortés-Martínez, Krishna Dev Kumar & H. Rodríguez-Cortés. Control de Alunizaje por Medio de Control de Vector de Empuje (I). Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 207-212, 2019.

Palabras clave

Control Discontinuo (modos deslizantes), Control de Sistemas No Lineales

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