Control de Formación de Múltiples Robots Móviles de Auto-Balanceo Vía una Comunicación Disparada por Eventos

Resumen: Este artículo presenta el desarrollo de un control distribuido mediante una comunicación asíncrona disparada por eventos aplicado al problema de formación en el plano de un grupo de robots móviles tipo péndulo invertido (RMPI). Se presenta el modelo matemático no lineal de los RMPI que incluye la dinámica de los actuadores, así como el modelo linealizado alrededor de un punto de operación. De ahí, mediante la parametrización diferencial proporcionada a través de la salida plana, se propone una ley de control distribuida tipo descentralizada, y se desarrolla un algoritmo disparado por eventos que determina la comunicación entre los RMPI. Esto resuelve el problema de consenso líder seguidor del sistema multi-RMPI en el plano. Con la estrategia de control propuesta, cada RMPI decide cuando tiene que enviar su estado actual a los vecinos, en función de la diferencia del estado actual y se estado anterior. Los resultados presentados a nivel simulación, muestran las ventajas del intercambio de información entre los RMPI, así como el desempeño de la estabilización de la postura, desplazamiento y consenso de cada uno de ellos en un plano.

¿Cómo citar?

O. D. Ramírez-Cárdenas, J.F. Guerrero-Castellanos & J. Linares-Flores. Control de Formación de Múltiples Robots Móviles de Auto-Balanceo Vía una Comunicación Disparada por Eventos. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 563-558, 2019.

Palabras clave

Sistemas Multi-Agente, Control de Sistemas Lineales, Control de Sistemas No Lineales

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