Control de un Convoy de Robots Móviles con Tiempo Variable de Separación

Resumen: En este documento se propone una estrategia de control para un convoy de n robots móviles tipo (2,0), donde cada robot será el líder para el robot que esté detrás de él, formando una cadena de vehículos. Esta estrategia se enfoca en mantener un tiempo variable de separación, tau(t), entre los robots, el cual mejora el rendimiento del convoy cuando se compara con un esquema de separación de distancia fija o un tiempo constante de separación, además de que garantiza que no existan colisiones entre los miembros del pelotón. El tiempo variable de separación se obtiene mediante un esquema basado en campos potenciales artificiales y mediante el diseño de un observador de retraso de entrada se estiman la trayectoria, posiciones y velocidades de cada robot líder retrasadas tau(t) unidades de tiempo, las cuales servirán como referencia para los robots seguidores y así evitar el uso de aproximaciones de las velocidades. El rendimiento de la estrategia se evalúa mediante simulaciones numéricas.

¿Cómo citar?

C. A. Domínguez-Ortega, R. D. Cruz-Morales, A. Rodríguez-Angeles, M. Velasco-Villa. Control de un convoy de robots móviles con tiempo variable de separación. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 140-145, 2018.

Palabras clave

Robots móviles, separación variable, tiempo variable de separación, convoy, observador de retraso de entrada

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