Control Distribuido Asíncrono de Múltiples Robots Tipo Péndulo Invertido Vía una Estrategia Basada en Eventos

Resumen: Este artículo presenta la síntesis de una estrategia de control distribuido que resuelve el problema de consenso líder-seguidor para una red de robots móviles tipo péndulo invertido (RMPI). Para ello, se presenta el modelo matemático no lineal de los RMPI que incluye la dinámica de los actuadores, así como el modelo alrededor de un punto de funcionamiento. De ahí, mediante un adecuado cambio de coordenadas basado en planitud diferencial se parametriza el sistema en función de la salida plana. Entonces, asumiendo que la red de vehículos se forma mediante un grafo no dirigido y fuertemente conectado, se diseña una ley de control distribuido y se desarrolla un algoritmo disparado por eventos, donde la función de evento indica el instante en el que el vehículo i debe transmitir su información (estado) a sus vecinos. El análisis de estabilidad del sistema completo es llevado a cabo en el sentido ISS (Input-to-State Stability). Los resultados en simulación numérica muestran las ventajas en términos de intercambio de información entre RMPI, así como el buen desempeño en la estabilización de la postura de cada RMPI y del consenso del sistema multi-RMPI.

¿Cómo citar?

O. D. Ramíez-Cárdenas, J.F. Guerrero-Castellanos, J. Linares-Flores & S. Durand. Control Distribuido Asíncrono de Múltiples Robots Tipo Péndulo Invertido Vía una Estrategia Basada en Eventos. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 394-399, 2018.

Palabras clave

Robots móviles tipo péndulo invertido (RMPI), consenso, sistema multi-agente, control disparado por eventos, Control por planitud diferencial

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