Control Homogéneo No Lineal para Estabilización en Tiempo Finito de Sistemas de Alto Orden (I)

Resumen: En este artículo se presenta una familia de controladores homogéneos no-lineales, los cuales son capaces de proveer estabilidad en tiempo-finito para las trayectorias de un sistema. Además, considerando el enfoque de Formas Generalizadas para el diseño de funciones de Lyapunov, se realiza la prueba de estabilidad y el diseño de ganancias para dichos controladores. Finalmente, se muestran resultados de simulación donde se verifica la eficacia de los controladores propuestos para lograr que la posición de un robot-péndulo alcance y siga una trayectoria deseada.

¿Cómo citar?

Jesús Mendoza-Avila, Jaime A. Moreno & Leonid Fridman. Control Homogéneo No Lineal para Estabilización en Tiempo Finito de Sistemas de Alto Orden (I). Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 103-106, 2019.

Palabras clave

Control de Sistemas No Lineales, Robótica y Mecatrónica, Control Discontinuo (modos deslizantes)

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