Control por Modos Deslizantes Continuos para Sistemas Subactuados con Grado Relativo Dos (I)

Resumen: Este trabajo trata con el diseño de controladores por modos deslizantes para la estabilización de algunas clases de sistemas subactuados. El método aprovecha las propiedades mecánicas de dos clases distintas de sistemas en vez de usar transformaciones no lineales. Para realizar el diseño de los controladores, una serie de variables de deslizamiento con grado relativo dos son presentadas. Todos los resultados se prueban por medio de funciones de Lyapunov y se presentan simulaciones para una clase en específico, aplicando el esquema a un manipulador de dos grados de libertad con una articulación flexible.

¿Cómo citar?

L. Ovalle, H. Ríos & M. Llama. Control por Modos Deslizantes Continuos para Sistemas Subactuados con Grado Relativo Dos (I). Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 231-236, 2019.

Palabras clave

Control robusto, Control de Sistemas No Lineales, Control discontinuo (modos deslizantes)

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