Controlador de Postura y Marcha de un Robot Bípedo Basado en el ZMP

Resumen: En esta contribución se plantea la estabilización de la marcha y la postura de un robot bípedo de 12 GDL (grados de libertad) implementando un controlador del ZMP medido en el robot. Para ello, se toma el resultado de la planeación de trayectorias de un trabajo previo, con los cuales se obtuvieron datos experimentales que permitieron la definición de una referencia de los valores permisibles del ZMP. El controlador consiste en una serie de controles PID que generan una compensación en ángulo para ciertas articulaciones.

¿Cómo citar?

Eduardo Ontiveros-García & Edmundo Rocha-Cózatl. Controlador de Postura y Marcha de un Robot Bípedo Basado en el ZMP. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 260-265, 2018.

Palabras clave

Robot bípedo, Control, ZMP, controlador PID

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