Diagnóstico de Fallas en Actuadores de un VANT Mediante Análisis en Componentes Principales (I)

Resumen: En este artículo se propone una metodología para la detección de fallas en los actuadores de un Vehículo Aéreo No Tripulado (VANT) del tipo cuatrirrotor. El enfoque propuesto se basa en la técnica de Análisis en Componentes Principales (PCA). Con este método se extraen datos de velocidades angulares en los tres ejes de rotación considerando condiciones nominales libres de fallas y se construye un modelo implícito del mismo a través de la extracción de características de los datos, proyectando estos en el subespacio PCA. El procedimiento se repite considerando fallas en cada uno de los cuatro actuadores del VANT. Los resultados se comparan para discernir en qué condición de operación se encuentra el vehículo (nominal o con falla). Finalmente, se presentan resultados de diferentes experimentos sobre un sistema real que consiste de un cuatrirrotor montado sobre un giroscopio mecánico de tres grados de libertad, demostrando la efectividad del método propuesto.

¿Cómo citar?

Méndez-López, L. A., López-Estrada, F. R., Santos-Ruiz, I., Valencia-Palomo & GO. Brindis-Velázquez. Diagnóstico de Fallas en Actuadores de un VANT Mediante Análisis en Componentes Principales (I). Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 121-126, 2019.

Palabras clave

Detección y Aislamiento de Fallas, Control de Sistemas No Lineales, Modelado e Identificación de Sistemas

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