Enfoque Descentralizado para el Control de un Manipulador Aéreo (I)

Resumen: Este trabajo aborda el problema de control de un Manipulador Aéreo No Tripulado en el plano desde un enfoque conocido como descentralizado, en el que la dinámica del manipulador se considera como una perturbación para la dinámica del cuatrirotor sobre el que va montado. El problema de control se resuelve mediante el uso de un estimador de fuerzas y momentos externos. Para el manipulador, al ser completamente actuado, se propone un control por par calculado. La solución propuesta se valida por medio de simulaciones numéricas.

¿Cómo citar?

Yarai E. Tlatelpa-Osorio, H. Rodríguez-Cortés & J. A. Acosta. Enfoque Descentralizado para el Control de un Manipulador Aéreo (I). Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 73-78, 2019.

Palabras clave

Control de Sistemas Lineales, Modelado e Identificación de Sistemas

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