Estabilización Robusta de una Grúa de 3DOF Mediante Técnicas Takagi-Sugeno

Resumen: En este trabajo se desarrolla el diseño de un controlador para la estabilización del sistema de una grúa de tres grados de libertad (3DOF por sus siglas en inglés) representado por un modelo Takagi-Sugeno (TS). A partir de su representación multimodelo, se presenta el diseño de un controlador usando compensación paralela distribuida con desempeño robusto H_infty ante perturbaciones en la entrada y en la salida. La condición de estabilidad y desempeño robusto están dadas por una desigualdad matricial lineal (LMI por sus siglas en inglés), deducidas a partir del enfoque de Lyapunov. Se presentan resultados de simulación que demuestran la aplicabilidad y el desempeño del controlador obtenido en presencia de perturbaciones externas en la entrada.

¿Cómo citar?

Santos-Estudillo, O. Lopez-Estrada, F. R. Gomez-Peñate, S. Dominguez-Zenteno & J.Molina-Dominguez S. Estabilización Robusta de una Grúa de 3DOF Mediante Técnicas Takagi-Sugeno. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 815-820, 2019.

Palabras clave

Control de Sistemas No Lineales, Control Robusto, Sistemas Electromecánicos

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