Evaluación Experimental del Desempeño de un Controlador Basado en Pasividad de un Robot Manipulador

Resumen: En este trabajo se presenta la evaluación experimental del rediseño de un control de trayectoria basado en pasividad combinado con el procedimiento backstepping para robots manipuladores completamente actuados. El rediseño consiste en modificar el esquema de control backstepping de tal forma que la dinámica del error de posición en lazo cerrado pueda escribirse como la suma de una acción proporcional y una de saturación, esta modificación proporciona una ganancia extra que agrega un grado de libertad en el proceso de sintonización. También se presenta el análisis de estabilidad del sistema en lazo cerrado por pasividad. El desempeño del rediseño propuesto se compara experimentalmente con los algoritmos de control PD+ y backstepping utilizando como indicadores de desempeño el error de posición y el error de velocidad.

¿Cómo citar?

J. Domingo Pájaro-Adrián, Rodolfo Reyes-Báez, Jaime J. Cid-Monjaraz & Fernando Reyes-Cortés. Evaluación Experimental del Desempeño de un Controlador Basado en Pasividad de un Robot Manipulador. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 310-315, 2019.

Palabras clave

Control de Sistemas No Lineales, Robótica y Mecatrónica, Otros Tópicos Afines

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