| Juarez Lora, Jorge Alejandro | CINVESTAV |
| Rodriguez-Angeles, Alejandro | CINVESTAV |
Resumen: En este trabajo se propone un controlador de formación circular autónoma y descentralizada para vehículos a partir de algunos comportamientos vistos en la naturaleza. El sistema de control está basado en un modelo que integra fuerzas de evasión de obstáculos dinámicos, fuerzas de formación entre agentes y aceleraciones respecto a una trayectoria de referencia. Para implementarlo se tiene que este modelo entrega una velocidad lineal y angular que, al interconectarla en el modelo cinemático de un robot móvil diferencial, se puede controlar el agente. Usando el método de Lyapunov se demuestra la estabilidad de lazo cerrado entre el control de navegación y el modelo cinemático del robot, para el caso libre de colisiones. Se muestran también resultados en simulación para respaldar las conclusiones de estabilidad y convergencia para este controlador.
¿Cómo citar?
J.A. Juárez-Lora & A. Rodríguez-Angeles. Formación Autónoma Bio-Inspirada para Robots Diferenciales. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 546-551, 2019.
Palabras clave
Sistemas Multi-Agente, Sistemas Electromecánicos, Robótica y Mecatrónica
Referencias
- Carlos Canudas de Wit, B.S. (1997). Theory of robot control. Springer.
- Chávez, L.F.V. y Angeles, A.R. (2017). Control descentralizado bio-inspirado para navegación autónoma de sistemas multi agente. Congreso Nacional de Control Automático, 534.
- Cucker, F. y Smale, S. (2007). Emergent behavior in flocks. IEEE Transactions on Automatic Control, 52(5), 852–862.