Marcos, Infante-Jacobo | CINVESTAV |
Cruz-Morales, Raul Dali | CINVESTAV |
Rodriguez-Angeles, Alejandro | CINVESTAV |
Velasco-Villa, Martin | CINVESTAV |
Resumen: En este trabajo se muestra el desarrollo de un esquema de formación para un conjunto de n robots móviles diferenciales en cadena, considerando un tiempo de separación entre cualesquiera par de vehículos consecutivos. Se propone un esquema semi-descentralizado, utilizando únicamente mediciones relativas entre robots y datos proporcionados por los encoders y giroscopio de los vehículos seguidores, sin la consideración de un sistema de posicionamiento global para la formación completa. Se realiza un análisis de la estabilidad de la formación mediante técnicas de Lyapunov. Finalmente se muestran algunos resultados en simulación numérica y experimentales que permiten validar el funcionamiento del esquema propuesto.
![Formación de Vehículos Mediante Tiempos de Separación Utilizando Mediciones Relativas](/wp-content/uploads/2022/04/logotipo_amca100.png)
¿Cómo citar?
M. Infante–Jacobo, R. D. Cruz–Morales, A. Rodríguez–Angeles & M. Velasco–Villa. Formación de Vehículos Mediante Tiempos de Separación Utilizando Mediciones Relativas. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 45-50, 2021.
Palabras clave
Robot diferencial, líder-seguidor, tiempo de separación, convoy, odometría
Referencias
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