Formación de Vehículos Mediante Tiempos de Separación Utilizando Mediciones Relativas

Resumen: En este trabajo se muestra el desarrollo de un esquema de formación para un conjunto de n robots móviles diferenciales en cadena, considerando un tiempo de separación entre cualesquiera par de vehículos consecutivos. Se propone un esquema semi-descentralizado, utilizando únicamente mediciones relativas entre robots y datos proporcionados por los encoders y giroscopio de los vehículos seguidores, sin la consideración de un sistema de posicionamiento global para la formación completa. Se realiza un análisis de la estabilidad de la formación mediante técnicas de Lyapunov. Finalmente se muestran algunos resultados en simulación numérica y experimentales que permiten validar el funcionamiento del esquema propuesto.

¿Cómo citar?

M. Infante–Jacobo, R. D. Cruz–Morales, A. Rodríguez–Angeles & M. Velasco–Villa. Formación de Vehículos Mediante Tiempos de Separación Utilizando Mediciones Relativas. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 45-50, 2021.

Palabras clave

Robot diferencial, líder-seguidor, tiempo de separación, convoy, odometría

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