Formación Líder-Seguidor para Robots Diferenciales con Parámetros de Seguimiento Variables

Resumen: En este trabajo se presenta una nueva estrategia para el seguimiento de trayectoria en formación líder-seguidor de un par de robots móviles diferenciales. La estrategia se basa en la consideración de un robot virtual a cuyos estados convergerá el robot seguidor, permitiendo que este mantenga una distancia y ángulo deseados detrás del robot líder, respetando de esta forma las restricciones no-holonómicas encontradas en este tipo de sistemas. La convergencia de los errores de seguimiento se muestra formalmente mediante técnicas de Lyapunov. Finalmente, la estrategia de formación es evaluada mediante simulaciones numéricas que muestran el comportamiento eficiente del sistema bajo este esquema de control.

¿Cómo citar?

M. Infante-Jacobo, R. D. Cruz-Morales, M. Velasco-Villa & A. Rodríguez-Angeles. Formación Líder-Seguidor para Robots Diferenciales con Parámetros de Seguimiento Variables. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 671-676, 2019.

Palabras clave

Control de Sistemas No Lineales, Robótica y Mecatrónica

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