Formación Robusta Variante en el Tiempo del Esquema Líder-Seguidor Basado en Distancia y Ángulo

Resumen: Este artículo aborda el problema de formación variante en el tiempo de un sistema multi-agente conformado por dos robots móviles tipo omnidireccional bajo el esquema líder-seguidor utilizando un modelo matemático basado en distancia y ángulo entre agentes. La estrategia de control está basada en el enfoque por Backstepping y se demuestra que la ley de control es robusta ante perturbaciones acotadas, i.e. errores en la medición. Además, en el diseño de la ley de control para el seguidor, ésta no necesita la información correspondiente a las velocidades del agente líder. En este sentido, el agente seguidor se mantiene a una distancia y ángulo de formación variante en el tiempo con respecto al líder.

¿Cómo citar?

D. Flores-Montes, M. M. Martínez-Alvarez, J. González-Sierra, E. G. Hernández-Martínez & G. Fernández-Anaya. Formación Robusta Variante en El Tiempo del Esquema Líder-Seguidor Basado en Distancia y Ángulo. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 540-545, 2019.

Palabras clave

Sistemas Multi-Agente, Control de Sistemas No Lineales, Control Robusto

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