Generación de Auto-Oscilaciones en un Carro-Péndulo por el Método de Dos-Relevadores (I)

Resumen: La solución al problema de estabilización orbital de sistemas subactuados alrededor del punto de equilibrio inestable es una tarea complicada e interesante. En este artículo, se resolverá el problema de control de movimiento del carro-péndulo invertido. El movimiento periódico será alrededor del punto de equilibrio superior que es inestable en lazo abierto. Se utilizará la metodología de dos relevadores para resolver el problema complementado con la técnica de función descriptiva para sintonizar las ganancias del controlador tal que se obtenga la frecuencia y amplitud deseada. Los resultados experimentales demuestran que el control de dos relevadores resuelve el problema de estabilización orbital alrededor del punto de interés.

¿Cómo citar?

Luis T. Aguilar, José Antonio Ortega Pérez, Alejandra Ferreira de Loza & Rosalba Galván Guerra. Generación de Auto-Oscilaciones en un Carro-Péndulo por el Método de Dos-Relevadores (I). Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 91-96, 2019.

Palabras clave

Control discontinuo (modos deslizantes), Robótica y Mecatrónica, Sistemas

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