Mejoramiento de la Robustez en un Esquema de Teleoperación Basado en Estimación de Velocidad y Fuerza

Resumen: Se mejora la robustez de un esquema de teleoperación propuesto recientemente por los autores. Dicho esquema sólo requiere de mediciones de posición y de par de entrada y es capaz de estimar las velocidades articulares y las fuerzas externas. El esquema mencionado está diseñado para obtener una transparencia casi ideal, por lo que es poco robusto ante incertidumbres paramétricas y perturbaciones externas. En el presente trabajo, se rediseñan los controladores para lograr dos objetivos: 1) Estabilidad de los robots involucrados cuando no hay fuerzas externas y 2) Seguimiento arbitrariamente cercano de la posición del esclavo respecto a la posición del maestro sin importar si se está ejerciendo una fuerza sobre la superficie remota. Estos puntos son conseguidos a cambio de cierto sacrificio en la transparencia del sistema. Se presentan resultados experimentales, tanto en un ambiente controlado como en una conexión a través de internet, para validar el esquema propuesto.

¿Cómo citar?

Alejandro Gutierrez–Giles, Alejandro Rodriguez–Angeles & Marco Arteaga–Perez. Mejoramiento de la Robustez en un Esquema de Teleoperación Basado en Estimación de Velocidad y Fuerza. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 448-453, 2019.

Palabras clave

Robótica y Mecatrónica, Control de Sistemas No Lineales, Control Robusto

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