| Alfonso Jiménez, José Luis | División de Estudios de Posgrado, Universidad del Papaloapan |
| Santiaguillo-Salinas, Jesús | División de Estudios de Posgrado, Universidad del Papaloapan |
| Castro-Romero, Luis Aldair | División de Estudios de Posgrado, Universidad del Papaloapan |
| Garcia-Lozano, Hiram Netzahualcóyotl | División de Estudios de Posgrado, Universidad del Papaloapan |
https://doi.org/10.58571/CNCA.AMCA.2024.040
Resumen: In this work, a formation tracking control strategy for multi-agent system is proposed. The agents of the system are differential robots with second-order models obtained from a kinematic extension. The proposed control strategy is based on Luenberger observers to estimate agent’s velocities. The theoretical results are validated experimentally.
¿Cómo citar?
Alfonso Jiménez, J.L., Castro Romero, L.A., Santiaguillo Salinas, J. & Garcia Lozano, H.N. (2024). Observer based formation tracking for multi-agent systems. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático 2024, pp. 232-237. https://doi.org/10.58571/CNCA.AMCA.2024.040
Palabras clave
multi-agent systems, state observer, kinematic extended model, differential mobile robots, formation tracking
Referencias
- Aldás López, E.J. (2022). Estudio, control e implementación de sistemas robóticos avanzados: Control cooperativo de un sistema multi-agente para la resolución de tareas complementarias. B.S. thesis, Quito: EPN, 2022.
- Cárdenas, A.M. (2012). Navegación y control autónomo de robots móviles usando observadores no lineales. 15th Latinamerican Control Conference.
- González, E.C.V., Rivera, D.M., and Gómez, E.J. (2012). Diseño de modelo y controlador basado en observadores para un helicóptero quanser con dos grados de libertad. In Novena Conferencia IEEE sobre Electrónica, Robótica y Mecánica Automotriz de 2012, 267-271. doi: 10.1109/CERMA.2012.50.
- Hernández-Gallardo, J. and Moreno-Negrete, E. (2022). Control de formación de robots móviles diferenciales. Avances en Circuitos y Sistemas. 3ra Edición. 2022.
- Hernandez-Martínez, E. and Aranda-Bricaire, E. (2009). Marching control of unicycles based on the leader-followers scheme. In 2009 35th Annual Conference of IEEE Industrial Electronics, 2265-2270. IEEE. doi: 10.1109/IECON.2009.5414782.
- Jiménez Alvarez, A. (2018). Modelo descentralizado de navegación para sistemas robóticos multi-agente cooperativos. Tesis doctoral.
- Jiménez Builes, J.A., Ovalle Carranza, D.A., and Ochoa Gómez, J.F. (2008). Smart: sistemas multiagente robótico. Dyna, 75(154), 179-186.
- Lima-Pérez, A., Díaz-Téllez, J., Gutiérrez-Vicente, V., Estévez-Carreón, J., Pérez-Pérez, J., García-Ramirez, R.S., and Chávez-Galán, J. (2021).
- Robust control of a two-wheeled self-balancing mobile robot. In 2021 International Conference on Mechatronics, Electronics and Automotive Engineering (ICMEAE), 196-201. doi: 10.1109/ICMEAE55138.2021.00038.
- Ogata, K. (2003). Ingeniería de control moderna. Pearson Educación.
- Rodríguez-Angeles, A. and Juarez-Lora, J.A. (2023). Control para navegación autónoma y formación de robots móviles diferenciales. Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI, 11(Especial2), 78-85. doi:10.29057/icbi.v11iEspecial2.10844.
- Rosaldo-Serrano, M.A., Santiaguillo-Salinas, J., and Aranda-Bricaire, E. (2019). Observer-based time-varying backstepping control for a quadrotor multiagent system. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 93, 135-150. doi:10.1007/s10846-018-0867-8.
- Siciliano, B., Lorenzo, S., Luigi, V., and Giuseppe, O. (1994). Robotics: modelling, planning and control. Springer Londres. doi:10.1007/978-1-84628-642-1.
- Vallejo, M., Ochoa, J.F., and Jiménez, J.A. (2009). Sistemas multi-agente robóticos: Revisión de metodologías. Revista Avances en Sistemas e Informática, 6(3), 189-196.