Planeación de Trayectorias para Evasión de Obstáculos en Robots Móviles, Mediante Sensores Ultrasónicos

Resumen: Se diseña un algoritmo para la evasión de obstáculos, basado en un control conmutado de planeación de senderos, bajo una estructura de trayectorias definidas como una cadena de funciones paramétricas. El control conmutado de planeación de senderos consiste en dos funciones básicas, evasión y seguimiento. La estrategia de control usada para llevar al robot móvil a un punto determinado es denominada control práctico PD. Las trayectorias lineales son construidas definiendo una función lineal temporal auxiliar y una función espacial de splines cúbicos para cada coordenada de posición, (u,v), del robot.

¿Cómo citar?

Iván Hernández González, Jaime Álvarez Gallegos & Rafael Castro Linares. Planeación de Trayectorias para Evasión de Obstáculos en Robots Móviles, Mediante Sensores Ultrasónicos. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 201-206, 2018.

Palabras clave

Robots móviles, sistemas robóticos autónomos, controladores inteligentes

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