Predicción No Lineal de Estados para un Robot Móvil Diferencial

Resumen: En el siguiente artículo se estudia la predicción y el control de un robot móvil diferencial que sufre de un retardo a la entrada de tiempo constante. Se propone dividir el retardo en fracciones mas pequeñas y así utilizar un predictor secuencial basado en un observador tipo Luenberger que estime los valores futuros del sistema de manera gradual. Posteriormente se demuestra la convergencia de los errores de predicción y se utilizan los estados predichos en el control del robot diferencial. Se muestra que los estados pueden ser siempre estimados sin importar el tamaño del retardo a la entrada del vehículo. El costo de esta estrategia se refleja en el aumento de la dimensión del predictor considerado. Finalmente, sin formalizar la estabilidad en lazo cerrado, se presentan resultados numéricos y experimentales para demostrar la eficacia de la predicción.

¿Cómo citar?

J. A. Baez-Hernandez, M. Velasco-Villa & S. Mondie. Predicción No Lineal de Estados para un Robot Móvil Diferencial. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 33-38, 2021.

Palabras clave

Retardo de tiempo, robotica movil, prediccion no lineal

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