Seguimiento de Trayectoria de un Robot Planar 2GDL en Hardware-In-The-Loop

Resumen: En este trabajo se presenta la implementación de una plataforma Hardware-In-the-Loop (HIL) para aplicaciones de control, mediante el uso de dos tarjetas electrónicas Discovery Kit comunicadas en forma serial. Para el desarrollo de la plataforma se programaron en Simulink de Matlab tanto el modelo dinámico de la planta como la ley de control arco tangente propuesta, además de un observador con el fin de obtener los datos provenientes de la comunicación entre las tarjetas. Para validar el comportamiento del sistema HIL implementado se utilizó una trayectoria tipo flor de ocho pétalos, y se realizó una simulación completa del sistema con Simulink y otra mediante el conjunto de herramientas Robotics de Matlab. La comparación de resultados mostró que el comportamiento es similar, por lo que el sistema HIL es una opción viable para verificar leyes de control o la modificación de alguno de los parámetros en la planta sin necesidad de contar con la implementación real.

¿Cómo citar?

Noemi Hernández-Oliva, Maria Bárbara Calva-Yáñez, Germán Ardul Muñoz-Hernández & Edgar Alfredo Portilla-Flores. Seguimiento de Trayectoría de un Robot Planar 2GDL en Hardware-In-The-Loop. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 316-321, 2019.

Palabras clave

Robótica y Mecatrónica, Control de Sistemas No Lineales, Otros Tópicos Afines

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