Seguimiento de Trayectoria de un Vehículo AutoNOMO (I)

Resumen: Se presenta el problema del control de seguimiento de trayectoria para un vehículo autónomo. El planteamiento del problema es similar al control de seguimiento de un robot no holonómico tipo automóvil y se considera el modelo cinemático del vehículo. Para el diseño del controlador, primero se explota una transformación local para llevar al sistema a una forma en cadena. Luego, la dinámica del error de seguimiento se transforma en una forma tipo triangular. De esta manera, el sistema se puede dividir en dos subsistemas interconectados. Se propone un controlador de tiempo finito homogéneo para estabilizar la coordenada cartesiana x. En consecuencia, los efectos de x quedan desacoplados de la dinámica restante. Posteriormente, la metodología de backstepping se utiliza para estabilizar las coordenadas restantes. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se analiza utilizando la teoría de Lyapunov. Simulaciones y experimentos ilustran la viabilidad del enfoque propuesto.

¿Cómo citar?

Adonai Rosas-Vilchis, Alejandra Ferreira de Loza & Luis T. Aguilar. Seguimiento de Trayectoria de un Vehículo AutoNOMO (I). Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 219-224, 2019.

Palabras clave

Control de Sistemas No Lineales, Robótica y Mecatrónica

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