| Cortes Vazquez, Edmundo Miguel | Benemérita Universidad Autónoma De Puebla |
| Palomino, Amparo | Benemérita Universidad Autónoma De Puebla |
| Martinez Torres, César | Bordeaux 1 IMS |
| Etcheverry, Gibran | LAAS-CNRS |
Resumen: En este trabajo se presenta la simulación de un Cuadri-rotor en el software de simulación robótica de código abierto Webots, con el objetivo de verificar el desempeño de un algoritmo de control para seguimiento de trayectorias. El modelo del Cuadri-rotor se construye en el mundo virtual a partir de nodos basados en lenguaje de modelado de realidad virtual (VRLM). Para verificar la simulación en Webots se utiliza el algoritmo de control Proporcional Derivativo (PD) usando los mismos parámetros que una simulación en Matlab. Adicionalmente se modifica la resolución del sensor de posicionamiento global(GPS) y de la unidad de medición inercial (IMU) para observar su influencia en el seguimiento de trayectoria.
¿Cómo citar?
Edmundo M. Cortes Vazquez, Amparo D. Palomino Merino, César Martínez Torres & Gibran Etcheverry. Simulación de un Cuadri-Rotor en el Software Webots (I). Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 67-72, 2019.
Palabras clave
Otros Tópicos Afines, Control de Sistemas No Lineales, Robótica y Mecatrónica
Referencias
- Bouabdallah, S. (2007). Design and Control of Quadrotor with Application to Autonomus Flying. Ph.D. Dissertation, Lausanne Polytechnic University. Suiza.
- Bouabdallah, S., Murrieri, P., y Siegwart, R. (2005). Towards Autonomous Indoor Micro VTOL. 18(2), 171-183.
- Cyberbotics. (2018a). Webots User Guide. Lausana, Suiza. Disponible en https://www.cyberbotics.com.
- Cyberbotics. (2018b). Webots Reference Manual. Lausana, Suiza. Disponible en https://www.cyberbotics.com.
- Dikmen, I., Arısoy, A., y Temelta, H. (2009). Attitude control of a quadrotor. 4th International Conference on Recent Advances in Space Technologies, pp. 722–727. Turquia.
- Paiva, E., Soto, J., Salinas, J., y Ipanequé. W. (2015). Modeling and PID Cascate Control of a Quadcopter for Trajectory Tracking. Conference on Electrical, Electronic Engineering, Information and Communication Technologies, 809-815. Chile.
- Peng, L., Qingbo, G. (2011). Real-Time Simulation System for UAV Based on Matlab/Simulink. Conference on Computing, Control and Industrial Engineering. China.
- Vianna, G. (2007). Modelado y Control de un Helicoptero Quadrotor. Tesis M.S., Dept. Ingenieria de Sistemas y Automática, Universidad de Sevilla, Sevilla.
- Zulu, A., John S. (2014). A Review of Control Algorithms for Autonomous Quadrotors. Open Journal of Applied Sciences, 4, 547-556.