Sistema coordinado de robots industriales con acoplamientos dinámicos de segundo orden

https://doi.org/10.58571/CNCA.AMCA.2022.008

Resumen: En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema coordinado conformado por dos robots industriales de la marca ABB y dos sensores de fuerza, uno marca TTI y otro ATI. Sistema cuya función es la sujeción y manipulación de objetos utilizando un contacto puntual, con el fin de que estos desarrollen movimientos deseados por un operador. Al ser un sistema coordinado, a diferencia de un sistema maestro-esclavo, ambos robots tienen acceso a toda la información de su fuerza aplicada, ruta deseada del objeto y posición del efector final del otro robot. Se implementan en ambos manipuladores tres esquemas de control diferentes, siendo uno el control de fuerza-par, el cual permite regular la penetración generada por el contacto en el objeto, el otro un control de posición del objeto, el cual tiene como función cambiar la referencia de fuerza para que con este diferencial se produzca el movimiento de este, y un control por acoplamiento, cuya función es aumentar o disminuir la referencia de fuerza, para que los efectores finales siempre se encuentren a la misma distancia (desde ahora denominada distancia de agarre) y se asegure un agarre estable del objeto. Realizando un análisis de estabilidad total del sistema, obteniendo condiciones sobre las ganancias de los controles y comprobando dicha teoría con pruebas experimentales.

¿Cómo citar?

Vargas-Belman, R. & Rodriguez-Angeles, A. Sistema coordinado de robots industriales con acoplamientos dinámicos de segundo orden. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 13-18, 2022. https://doi.org/10.58571/CNCA.AMCA.2022.008

Palabras clave

Sincronización de Sistemas; Robótica y Mecatrónica; Control de Sistemas Lineales

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