Sistema de Visión Cámara en Mano Aplicable a la Automatización en Producción Agrícola

Resumen: Debido a la creciente demanda de sistemas automatizados para la recolección de cultivos, se ha planteado el desarrollo de un sistema de visión que pueda guiar a un robot manipulador en la recolección de hortalizas bajo la metodología de control conocida como manipulación en espacio de cámara (CSM por sus siglas en inglés). Una característica de este método es que los requerimientos de calibración del sistema de visión y del robot son mínimos, lo que lo hace apropiado para aplicaciones en ambientes no estructurados y de difícil acceso como los que se encuentran en cultivos, inclusive en invernaderos, que es el caso del presente trabajo. La metodología CSM se ha aplicado típicamente utilizando cámaras fijas que apuntan al espacio de trabajo de un robot manipulador. Dadas las condiciones donde se espera que opere el sistema propuesto, donde el producto que se desea cosechar puede estar oculto total o parcialmente para los sensores usados en la realización de la maniobra, la opción de incluir cámaras al extremo de un robot manipulador resulta atractiva. En este artículo se plantea una extensión de la metodología citada para un sistema de visión en configuración cámara en mano, incluyendo una metodología para la detección de objetivos de maniobra y un análisis del error del método en tareas de posicionamiento que permita validar el potencial de aplicación en el caso de producción agrícola.

¿Cómo citar?

Miguel A. Salinas Cobián, Emilio J. González Galván, Roberto Bartali M., J. Antonio Cárdenas Galindo, Mauro E. Maya Méndez & Alejandro González de Alba. Sistema de Visión Cámara en Mano Aplicable a la Automatización en Producción Agrícola. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 454-459, 2018.

Palabras clave

Control, Visión, Automatización, Producción agrícola

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