Un Control Robusto para el Aterrizaje Autónomo sobre una Plataforma que se Mueve Verticalmente

Resumen: En este trabajo proponemos la solución al problema de aterrizaje suave de un vehículo aéreo no tripulado, y de parámetros desconocidos, sobre una plataforma móvil, suponiendo que siempre podemos medir la posición relativa del vehículo aéreo con respecto a la plataforma. El aterrizaje se lleva a cabo mediante un controlador robusto con salida realimentada, y una fuerza de repulsión. El controlador robusto controla el modelo nominal, realiza el seguimiento de la trayectoria requerida para el aterrizaje, y contrarresta la incertidumbres desconocidas. Para asegurar que la aeronave siempre se ubica por encima de la plataforma, incluimos una fuerza de repulsión que únicamente actúa en una pequeña vecindad de la plataforma. Para estimar la velocidad relativa de la aeronave y la aceleración de la plataforma, empleamos un observador basado en el método de super-twisting, lo que nos asegura convergencia de las señales en tiempo finito. Este hecho nos permitió diseñar el estabilizador con realimentación de forma independiente al diseño del observador (en concordancia con el principio de separación). Para validar la efectividad del enfoque de control propuesto, llevamos a cabo un simulación numérica, habiendo obtenido resultados satisfactorios.

¿Cómo citar?

Carlos Aguilar-Ibanez, Carlos A. Merlo-Zapata, Miguel S. Suarez-Castanon & Oscar O. Gutierrez-Frias. Un Control Robusto para el Aterrizaje Autónomo Sobre una Plataforma que se Mueve Verticalmente. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 659-664, 2019.

Palabras clave

Control Robusto, Control de Sistemas No Lineales

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