Aguilar-Ibañez, Carlos | Instituto Politécnico Nacional |
Merlo-Zapata, Carlos Alejandro | Instituto Politécnico Nacional |
Suárez-Castañón, Miguel S. | Instituto Politécnico Nacional |
Gutierrez-Frias, Oscar Octavio | Instituto Politécnico Nacional |
Resumen: En este trabajo proponemos la solución al problema de aterrizaje suave de un vehículo aéreo no tripulado, y de parámetros desconocidos, sobre una plataforma móvil, suponiendo que siempre podemos medir la posición relativa del vehículo aéreo con respecto a la plataforma. El aterrizaje se lleva a cabo mediante un controlador robusto con salida realimentada, y una fuerza de repulsión. El controlador robusto controla el modelo nominal, realiza el seguimiento de la trayectoria requerida para el aterrizaje, y contrarresta la incertidumbres desconocidas. Para asegurar que la aeronave siempre se ubica por encima de la plataforma, incluimos una fuerza de repulsión que únicamente actúa en una pequeña vecindad de la plataforma. Para estimar la velocidad relativa de la aeronave y la aceleración de la plataforma, empleamos un observador basado en el método de super-twisting, lo que nos asegura convergencia de las señales en tiempo finito. Este hecho nos permitió diseñar el estabilizador con realimentación de forma independiente al diseño del observador (en concordancia con el principio de separación). Para validar la efectividad del enfoque de control propuesto, llevamos a cabo un simulación numérica, habiendo obtenido resultados satisfactorios.
![Un Control Robusto para el Aterrizaje Autónomo sobre una Plataforma que se Mueve Verticalmente](/wp-content/uploads/2022/04/logotipo_amca100.png)
¿Cómo citar?
Carlos Aguilar-Ibanez, Carlos A. Merlo-Zapata, Miguel S. Suarez-Castanon & Oscar O. Gutierrez-Frias. Un Control Robusto para el Aterrizaje Autónomo Sobre una Plataforma que se Mueve Verticalmente. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 659-664, 2019.
Palabras clave
Control Robusto, Control de Sistemas No Lineales
Referencias
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- Davila, J., Fridman, L., and Poznyak, A. (2006). Observation and identification of mechanical systems via second order sliding modes. International Journal of Control, 79(10), 1251–1262.
- Herissé, B., Hamel, T., Mahony, R., and Russotto, F.X. (2012). Landing a vtol unmanned aerial vehicle on a moving platform using optical flow. IEEE Transactions on robotics, 28(1), 77–89.
- Marconi, L., Isidori, A., and Serrani, A. (2002). Autonomous vertical landing on an oscillating platform: an internal-model based approach. Automatica, 38(1), 21–32.
- Sanchez-Cuevas, P., Heredia, G., and Ollero, A. (2017). Characterization of the aerodynamic ground effect and its influence in multirotor control. International Journal of Aerospace Engineering, 2017.
- Sira-Ramirez, H. and Agrawal, S.K. (2004). Differentially flat systems, volume 17. CRC Press.