| Ricárdez, Adrián | Universidad Nacional Autónoma De México |
| Rocha-Cozatl, Edmundo | Universidad Nacional Autónoma De México |
Resumen: En esta contribución se propuso una metodología para la implementación un sistema con arquitectura Peer-to-Peer, tomando como caso de estudio un robot bípedo de 12 GDL (grados de libertad). Bajo esta arquitectura y utilizando la herramienta de software ROS (Robot Operating System) se modulariza y unifican los procesos para el control de postura y marcha PID autosintonizable de un trabajo previo, el cual utilizaba una arquitectura convencional BlackBoard. Los resultados experimentales indican que se lograron ventajas en la implantación física del sistema y abre posibilidades para la mejora de su funcionamiento.
¿Cómo citar?
Adrian Ricardez Ortigosa & Edmundo Rocha Cozatl. Unificación de Sistemas para el Control de un Robot Bípedo con ROS. Memorias del Congreso Nacional de Control Automático, pp. 442-447, 2019.
Palabras clave
Cómputo para Control, Tecnología para Control, Robótica y Mecatrónica
Referencias
- Sánchez (2017). Controladores difusos para postura y marcha de un robot bípedo de 12 GDL. Tesis, Universidad Nacional Autónoma de México, Ciudad de México.
- Matamoros (2013). Análisis de extensibilidad, reestructuración y desempeño de software para robots móviles. Tesis, Univ. Nal. Autónoma de México, Cd. de México.
- Ricárdez (2018). Modularización y unificación de sistemas para el control de un robot bípedo con ROS. Tesis, Univ. Nal. Autónoma de México, Cd. de México.
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- Siciliano, O. Khatib (2008). Springer Handbook of Robotics. Springer-Verlag